Інфопакет

Теорія керування та основи робототехніки

ОК.35

Обов’язкова дисципліна для ОП

Перший

2022/2023

6 Семестр

3

ПРН3. Використовувати знання закономірностей випадкових явищ, їх властивостей та операцій над ними, моделей випадкових процесів та сучасних програмних середовищ для розв’язування задач статистичної обробки даних і побудови прогнозних моделей. ПРН4. Використовувати методи обчислювального інтелекту, машинного навчання, нейромережевої та нечіткої обробки даних, генетичного та еволюційного програмування для розв’язання задач розпізнавання, прогнозування, класифікації, ідентифікації об’єктів керування тощо.

1. Знати дискретну математику, математичний аналіз, диференціальні рівняння, алгебру, методи оптимізації, теорію ймовірностей в об’ємі перших двох навчальних років освітнього рівня бакалавр. 2. Вміти застосовувати отримані знання з базових математичних дисциплін до розв’язання задач теорії керування. 3. Володіти елементарними навичками роботи з матрицями, знаходження похідних та інтегралів, вирішення нелінійних рівнянь, знаходження оптимальних розв’язків.

Навчальна дисципліна складається з наступних розділів. Постановка задач оптимального керування, приклади задач оптимального керування. Керованість, спостережуваність та ідентифікація систем керування. Стійкість руху та аналітичне конструювання регуляторів систем керування. Методи варіаційного числення для вирішення задач оптимального керування. Метод динамічного програмування. Принцип максимуму Понтрягіна. Побудова математичних моделей, планування траєкторій, керування маніпуляційними системами. Основним завданням є надання знань з основ керування складними системами, розвиток практичних навичок з розв’язування навчальних і практичних задач. Викладається у 6-му семестрі в обсязі – 90 год. (3 кредитів ECTS) зокрема: лекції – 28 год., практичні – 14 год., консультації – 2 год., самостійна робота – 46 год. Передбачено 2 контрольні роботи та іспит.

Основні: 1. Бублик Б.Н., Кириченко Н.Ф. Основы теории управления. – К.: Вища школа, 1975. –328 с. 2. Васильев Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач. – М.: Наука, 1980.-520 с. 3. Моисеев Н.Н. Элементы теории оптимальных систем. – М.: Наука, 1975.-538 с. 4. Флеминг У., Ришел Р. Оптимальное управление детерминированными и стохастическими системами. – М.: Мир, 1978.-320 с. 5. Острем К. Введение в стохастическую теорию оптимального управления. М.: Мир,1973.- 324 с. 6. Левошич О.Л., Крак Ю.В. Елементи теорії керування. Навчально-методичний посібник для студентів факультету кібернетики спеціальності "Інформатика". – К.: Видавничо- поліграфічний центр "Київський університет", 2002. – 85 с. ..

Лекції, практичні заняття, консультації, самостійна робота

Терміни проведення форм оцінювання: 1. Контрольна робота 1: до 7 лекційного заняття. 2. Контрольна робота 2: до 19 лекційного заняття. Студент має право один раз перескласти контрольну роботу з можливістю отримати не більше 80% балів, призначених за роботу. Термін перескладання визначає викладач.

Українська